一、任务调度器#

1. 调度器结构体#

函数指针和指针函数:C语言基础知识：函数指针&指针函数（定义格式、作用及用法说明）_指针函数的定义-CSDN博客

PS: 函数指针本身上还是一个指针，和一般指针没有区别，指向函数的执行地址

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//调度器类型的结构体类型声明
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//任务结构
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typedef struct {
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    void (*task_func)(void);//函数指针
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    uint32_t rate_ms;//任务运行周期
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    uint32_t last_run;//上次运行时间
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} scheduler_task_t;

typedef struct {} scheduler_task_t;是⼀种定义新结构体类型的⽅式，这⾥定义了⼀个名为 scheduler_task_t 的结构体类型。这个结构体类型包含三个成员。

void *task_func(void);定义了一个函数指针，用于储存任务函数的地址，便于进行任务调度
rate_ms表示任务具体的执行周期
last_run⽤于存储任务上次运⾏的时间戳（以毫秒为单位）。该成员⽤于记录任务上⼀次被调度执⾏的时间点，以便计算任务是否需要再次执⾏

静态任务数组，每个任务包括任务函数，执行周期，和上次执行时间

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void Led_task(){
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}
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//定义调度器类型的变量 任务
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//任务数组
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//给scheduler_task_t类型变量tasks赋初值
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static scheduler_task_t tasks[] ={
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    {Led_task,1000,0}//定义一个任务，任务函数为Led_Proc,执行周期为1000毫秒，初始上次运行时间为0
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};

2. 调度器初始化#

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void scheduler_init(void){
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    //计算任务数组中任务函数的个数，结果储存在tasks_num中
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    tasks_num = sizeof(tasks)/sizeof(scheduler_task_t);
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}

3. 调度器函数#

遍历任务数组，检查是否有任务需要进行，如果系统当前时间超过任务的执行周期，那么执行任务变更，并且更新上次运行时间

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void scheduler_run(void){
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    /*任务轮询*/
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    for(uint8_t i=0; i< tasks_num; i++){
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        //获取当前时间（毫秒）
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        uint8_t time_now = HAL_GetTick();
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        //检查任务是否到达当前时间点
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        if(time_now >= tasks[i].rate_ms + tasks[i].last_run){
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            //更新任务的上次运行时间，保存时间戳
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            tasks[i].last_run = time_now;//保存当前时间
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            tasks[i].task_func();//执行对应指向的任务
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        }
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    }
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}

**为什么不能用 `void * task_function(void)` 定义函数指针？**#

void * task_function(void)和void(*task_function)(void)的区别

误解：#
许多人误以为 void * task_function(void) 可以定义函数指针，但实际上这是一个函数声明，而不是一个函数指针定义。
区别：#

void(*task_function)(void) 是函数指针，表示一个指针可以存储函数地址。

void * task_function(void) 是函数声明，表示一个函数本身会返回 void * 类型值。

问题：#
如果误用 void * task_function(void) 来定义函数指针，代码会产生语法错误或逻辑错误，因为这两种定义的含义完全不同。
4. 如何正确地使用函数指针？#
函数指针需要通过明确的语法进行定义和使用。以下是常见用法：
（1）函数指针定义#
定义与函数原型匹配的指针：
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void my_function(void);void (*task_function)(void);  // 定义函数指针task_function = my_function;  // 将函数地址赋值给指针task_function();              // 调用函数
（2）函数指针作为参数#
函数指针可以作为另一个函数的参数，用于动态调用不同的函数：
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void execute_task(void (*task)(void)) {    task();  // 调用传入的函数}void task1(void) {    printf("Executing Task 1\n");}void task2(void) {    printf("Executing Task 2\n");}int main() {    execute_task(task1);  // 传入 Task 1    execute_task(task2);  // 传入 Task 2    return 0;}
（3）函数指针数组#
用函数指针数组管理多个函数：
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void func1(void) { printf("Function 1\n"); }void func2(void) { printf("Function 2\n"); }void func3(void) { printf("Function 3\n"); }void (*func_array[])(void) = {func1, func2, func3};int main() {    for (int i = 0; i < 3; i++) {        func_array[i]();  // 调用每个函数    }    return 0;}
5. 总结#

void(*task_function)(void) 是定义函数指针的正确语法。

void * task_function(void) 是定义返回 void * 类型的普通函数的语法，与函数指针无关。

函数指针是 C 中动态函数调用的强大工具，用于在运行时决定调用哪个函数。